Вождение

На этой странице вы найдете общий обзор по управлению вашей моделью с помощью TCB. Многие параметры, описанные здесь, можно найти на вкладке Driving в OP Config. Для получения более детальной информации, рекомендуем прочитать эту страницу до конца. О том, как подключать ведущие двигатели к TCB, читайте на странице Motor Control в разделе Установки TCB на Wiki.

Выбор типа модели

TCB изначально был разработан для установки на модели танков, но он также отлично работает и при установке в вездеходы, полугусеничную технику, автомобили и в другие типы моделей, такие как корабли и роботизированные проекты. На вкладке Motors в OP Config вы можете выбрать тип транспортного средства. Есть три варианта на выбор:

  • Танк: Танки имеют два независимых ведущих двигателя. Рулевое управление осуществляется с помощью раздельного управления двумя гусеницами.
  • Полугусеничная техника: Полугусеничная техника также имеют два независимых ведущих двигателя. Рулевое управление осуществляется с помощью сервопривода, подключённого к передним колесам, и (опционально) с помощью раздельного (независимого) управления ведущими двигателями.
  • Автомобиль: Автомобиль имеет один ведущий двигатель. Рулевое управление осуществляется через сервопривод, подключённый к передним колёсам. Вы также можете использовать этот режим для моделей полугусеничной техники, у которых нет двух независимых ведущих двигателей.

При использовании TCB на Р\У лодке с двумя ведущими двигателями тип Полугусеничная техника будет достаточно оптимальным выбором. Это позволит вам контролировать как сервопривод руля, так и использовать независимое управление двумя ведущими двигателями, создавая тем самым разную тягу на гребных винтах, что будет способствовать более быстрому повороту лодки. В противном случае вы можете использовать тип автомобиля. TCB может даже управлять более сложными моделями кораблей, например теми, у которых присутствуют подруливание с использованием функции RC Passthrough или есть дополнительные двигатели, которыми можно управлять непосредственно с TCB (при условии, что вы не превысите максимальный ток).

Используя TCB на модели корабля, у вас есть возможность управлять его пушками и проводить зрелищные ИК-бои на воде!

Основные движения

Drive stick functions Функциональность TCB позволяет вам использовать любую схему управления, которую вы захотите, даже необычную. Хотите контролировать скорость движения танка с помощью ползунка на боковой стороне вашего передатчика? Да, это можно реализовать. Но мы предполагаем, что вы будете использовать один из стиков на вашем передатчике для управления движением и поворотами. Назовём его «Стиком управления движением». Им может быть левый или правый стик вашего передатчика, в зависимости от ваших предпочтений.

При использовании стика управления движением, управление достаточно интуитивно и понятно (см. рисунок). Следует знать одно: TCB позволяет вам установить задержку между изменениями направления движения, которая не позволяет вашей модели резко переключаться с движения вперед на движение назад (или наоборот) без предварительной остановки. Например, ваша модель едет вперёд, и вы даёте ей команду ехать назад, двигая стик в соответствующую сторону. Как только стик достигает своего центрального положения - сразу начинается обратный отсчёт задержки. И только по завершении этого отсчёта модель начнёт движение в противоположную сторону. Величина задержки может быть очень маленькой, даже на долю секунды. Также её можно полностью отключить. Эта задержка может помочь сохранить редукторы вашей модели от повышенного износа, но если вы этого не знаете, то вы можете подумать, что с вашим передатчиком что-то не так. Для настройки этого параметра смотрите вкладку Driving в OP Config.

Повороты

Для поворота есть несколько режимов. В настоящее время TCB поддерживает три режима поворота для танков. Установить активный режим поворота можно на вкладке Driving в OP Config, также вы можете изменить его на лету, назначив триггер для необходимых функций режима поворота.

  • Режим поворота 1: Самый простой, а также самый похожий на то, как на самом деле поворачивают настоящие танки. В этом режиме команда поворота реализована торможением одной гусеницы (внутренней, относительно поворота), а внешняя гусеница сохраняет прежнюю скорость движения.
  • Режим поворота 2: Как и при режиме 1, поворот осуществляется торможением только внутренней гусеницы, но теперь мы также смешиваем команду для рулевого управления с командой газа. Другими словами, по мере того как команда поворота увеличивается, так же увеличивается и общая скорость вращения обоих ведущих моторов. Пример: каждый раз, когда водитель решает повернуть, он также давит на газ. При этом, насколько сильнее тормозится внутренняя гусеница – на столько сильнее водитель давит на газ. Это не совсем реалистично, но это делает управление более плавным, потому что танк не замедляется при каждом повороте, как в режиме 1.
  • Режим поворота 3: Это более мягкая версия режима 2. Вместо того, чтобы во время поворота увеличивать скорость обоих ведущих моторов, мы разделили команду, поступающую для поворота, пополам и передаём её на двигатели но с противоположными значениями. Например, от рулевого управления поступает команда величиной в 12 единиц (абстрактно). Из них 6 единиц поступает на двигатель внешней гусеницы как команда на увеличение скорости его вращения на эти самые 6 единиц, а вторые 6 единиц поступает на двигатель внутренней гусеницы, но команда даётся уже на уменьшение скорости его вращения на 6 единиц. Хорошим побочным эффектом этого режима является то, что модель имеет меньший радиус поворота на низкой скорости, чем на высокой, что более приближено к поведению реального автомобиля.

Если вы управляете полугусеничной техникой, у вас, очевидно, будет реализовано управление передними колёсами. Но у вас также есть возможность применить часть команды поворота и к гусеницам, а также вы можете изменить уровень этого эффекта. Если этот параметр включен, то поворот, применяемый к гусеницам полугусеничной машины, будет зависеть от выбранного вами режима поворота. Для этих настроек см. вкладку Driving в OP Config.

Разворот на месте

Разворот на месте выполняются путем отклонения стика управления влево или вправо. Это отличается реализации разворота на месте у многих других производителей, таких как Tamiya.

Вы не можете осуществлять разворот на месте при движении модели вперёд или назад. Сначала вы должны остановить модель, а затем отклонить стик управления движением влево или вправо. Аналогично, как только вы начнете разворот на месте, вы не сможете сразу начать движение модели вперёд или назад – сначала, опять же, нужно остановить модель, а затем начинать её движение вперёд или назад.

Обратите внимание, что вы можете полностью отключить разворот на месте, если вы этого захотите, или можете ограничить его максимальную скорость, чтобы предотвратить нереалистичные «супер-вращения» в стиле Heng-Long. Смотрите вкладку Driving в OP Config для этих настроек.

Инерция и инертность

Инертность - свойства тел противодействовать мгновенному изменению направления или скорости движения. В реальной жизни танк, который весит много тонн, не может мгновенно ускоряться от нуля до максимальной скорости, но легкая пластиковая модель может..

Инерция – это физическое явление сохранения скорости тела постоянной, если на него не действуют другие тела или их действие скомпенсировано. Инерция - это то, что приводит к появлению тормозного пути при остановке тяжелых транспортных средств – расстояния, которое они проходят, начиная от момента нажатия педали тормоза до момента полной остановки транспортного средства. Но небольшие модели танков останавливаются почти моментально, если вы отпустите стик газа.

Без какой-либо эффекта инертности или инерции модель танка выглядит очень нереалистичным при движении, или «игрушечным». Мы можем изменить это, моделируя эффекты инертности и инерции в программном обеспечении. Возможно, вы слышали, что другие производители называют это «танковой физикой». Мы предпочитаем использовать термины «Ограничение ускорения» и «Ограничение замедления». Ограничение ускорения является пределом, установленным на скорости, с которой транспортное средство может ускоряться. Ограничение замедления является пределом, установленным на скорости, с которой транспортное средство может замедляться.

TCB позволяет применять ограничения ускорения и замедления, устанавливать их уровень индивидуально и даже регулировать интенсивность эффекта - включать или выключать этот эффект с вашего передатчика. Подробное обсуждение этих эффектов смотрите в документации на вкладке Driving в OP Config.

Разработчикам: помимо линейных ограничений, мы можем создавать более сложные наборы правил, которые изменяют ускорение и замедление на основе различных мгновенных факторов. Коллекция этих правил называется Preset (Предустановка). Пример простой предустановки и обсуждение механизма, с помощью которого эти ограничения работают в коде, можно найти в классе OP_Driver C++. Настройки для трех предустановок уже созданы и могут быть выбраны в OP Config для тестирования.

Торможение

При высоких значениях ограничения замедления остановка модели танка может занять много времени. В этих случаях вы можете специально «тормозить» модель, чтобы она остановилась быстрее. Для этого просто сдвиньте стик управления движением в направлении, противоположном движению вашей модели. Например, если модель едет вперёд, и вы хотите остановиться, то отклоните стик управления движением назад (ниже его центрального положения). Сила торможения пропорциональна углу отклонения стика: если вы отклонили стик совсем чуть-чуть, то сила торможения тоже будет минимальной. А чем сильнее вы будете отклонять стик, тем более активно будет тормозить модель.

Если при торможении вы переместите стик в крайнее (для торможения) положение, то ваш танк будет немедленно остановлен. Это может использоваться как аварийное торможение. Используйте его, если вы хотите предотвратить столкновение модели с препятствием. Эффект не будет выглядеть реалистично, но вы можете защитить свою модель от повреждений.

У TCB предусмотрены тормозные и ходовые огни, которые можно настроить несколькими способами. Дополнительную информацию об этих настройках смотрите на вкладке Lights & I/O в OP Config.

Примечание: Если вы установите для параметра «Задержка изменения направления» значение 0, и если ограничения ускорения и замедления отключены (все настройки на вкладке Driving в OP Config), то торможения больше не будет. Вместо этого, при движении стика в направлении, противоположном направлению движения модели, произойдёт мгновенное изменение направления движения модели. Это дает вам контроль, похожий на тот, что идет у стокового Heng Long.

Функция подталкивания

Когда ограничение ускорения установлено на высокий уровень - это может сделать движение более плавным. Но при этом начало движения может быть очень вялым, и вам, возможно, придется использовать большее отклонение стика управления движением, чтобы изначально преодолеть сопротивление трансмиссии. По этой причине TCB имеет функцию «подталкивания», которая позволяет указать определённое значение для канала газа и интервал применения этого значения. Всякий раз, когда ваша модель будет начинать движение после полной остановки, указанное значение для канала газа будет использовано в течение того интервала, который вы выставили, и это значение будет превалировать над выбранным вами ограничением на ускорения. Это приводит к «подталкиванию» или короткому резкому ускорению модели вперед. Продолжительность этого эффекта может быть очень малой, даже на долю секунды. Когда этот эффект завершится, то в силу вступит ограничение ускорения, и в будущем ускорение модели будет подлежать этому ограничению до тех пот, пока она опять полностью не остановится.

Регулируя ограничение ускорения и параметры эффекта подталкивания, вы можете получить очень точный, плавный и реалистичный контроль над своей моделью даже на очень низких скоростях. Чтобы настроить параметры подталкивания, смотрите вкладку Driving в OP Config.

Двигатель и трансмиссия

Как и в большинстве других плат управления р\у танком, TCB позволяет вам запускать и глушить «двигатель». На TCB это достигается путем назначения на любой тумблер одной из Функций двигателя (включение, выключение или переключение). Вы также можете запустить двигатель непосредственно стиком управления движением, если вы не хотите использовать тумблер. Кроме того, у вас есть возможность автоматически глушить двигатель, если он работает на холостом ходу в течение какого-то времени. Для этих настроек смотрите вкладку Driving в OP Config.

В отличие от большинства других плат управления танками, TCB также позволяет вам управлять «передачей». Передача автоматически включается через короткое время после запуска двигателя (задержка равна длительности звука запуска двигателя), поэтому вы не должны думать о передаче, если вы этого не хотите. Но если вы этого хотите, вы можете назначить на тумблер одну из Функций передачи и включать/отключить ее по своему усмотрению. При отключении передачи звук двигателя продолжает играть, как и продолжает работать дым-машина. При перемещении стика газа вы можете «rev» двигателя, что увеличит скорость работы дым-машины (будет больше дыма) и звук работы двигателя изменится на более высокооборотистый, хотя танк при этом ехать не будет. Кроме того, в то время как вы отключите передачу, вы заметите, что дым-машина на холостом ходу станет работать немного быстрее, чем при включённой передаче, т.е будет имитироваться поведение настоящего двигателя. Вы можете настроить то, как должна работать дым-машина на холостом ходу, на вкладке Motors в OP Config.

Если вы отключите трансмиссию во время движения модели, то она станет двигаться накатом в соответствии с настройками ограничения замедления. При этом, вы можете воспользоваться тормозом, если вам нужно быстро остановить модель.

wiki_ru/tcb/operation/driving.txt · Last modified: 2017/12/11 19:33 by ruslan